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Alors que Pierre et Jean se rendent au temple après la Pentecôte, leur chemin croise celui d'un infirme de naissance qui fait appel à leur compassion. La réponse surprenante de Pierre (« Je ne possède ni argent, ni or ; mais ce que j'ai, je te le donne : par le nom de Jésus-Christ le Nazoréen, lève-toi et marche ! ») et le miracle qui s'en suit servent de base à l'auteur dans sa réflexion sur les réponses à apporter à l'exclusion. À travers un enseignement théorique et pratique basé sur son propre témoignage auprès des personnes rejetées (prisonniers, familles sans papiers, personnes sans domicile fixe, drogués, travailleurs pauvres) et sur des exemples bibliques, l'auteur nous invite au respect, et à engager la relation pour permettre à ces personnes de sortir de l'exclusion et d'entrer en compagnie de ceux qui les avaient précédemment exclus.